起因
由于自己大部分的点云文件都是.asc格式的，但最近用pcl做点云方面的研究，从asc文件到pcd文件手动转化太麻烦，而且效率较低，故此写一个不太成熟的python脚本实现从asc文件到pcd格式文件的转换。
ps：此脚本只适用于ASCII编码的文件，并且只适用于散乱点云 着手写作
分析pcd文件的格式可知，从asc到pcd转换最根本要求就是其文件开头符合pcd格式要求,其中最主要的问题是的是如何动态设置WIDTH和POINTS的值，对于散乱点云，这两个值都可以表示点数.点数的获得可用asc文件的行数表示.
#coding:utf-8import timefrom sys import argvscript ,filename = argvprint ("the input file name is:%r." %filename)start = time.time()print ("open the file...")file = open(filename,"r+")count = 0#统计源文件的点数for line in file: count=count+1print ("size is %d" %count)file.close()#output = open("out.pcd","w+")f_prefix = filename.split('.')[0]output_filename = '{prefix}.pcd'.format(prefix=f_prefix)output = open(output_filename,"w+")list = ['# .PCD v.5 - Point Cloud Data file format\n','VERSION .5\n','FIELDS x y z\n','SIZE 4 4 4\n','TYPE F F F\n','COUNT 1 1 1\n']output.writelines(list)output.write('WIDTH ') #注意后边有空格output.write(str(count))output.write('\nHEIGHT')output.write(str(1)) #强制类型转换，文件的输入只能是str格式output.write('\nPOINTS ')output.write(str(count))output.write('\nDATA ascii\n')file1 = open(filename,"r")all = file1.read()output.write(all)output.close()file1.close()end = time.time()print ("run time is: ", end-start) 实例
以20万左右的点云为例，该脚本运行时间大约在0.14s左右，基本可以满足自己的需求
运行以上脚本，便可自动将example.asc转化为example.pcd